整个桁车式刮泥机的自控改造过程中较关键的就是可编程控制器PLC的运用。PIC采用的是1761L20BWB系列，该PILC集成了电源、CPU和输出输入模块，属于微型PLC系列。之所以采用该系列PLC主要是看中其集成、小型、功能全等特点。

　　该PLC与操作柜均设置在吸泥桁车上，在现场进行控制。

　　该款HC的编程平台是 Rslogix500，在编程语言上采用了工程领域主流的梯形图方式进行程序编制。

　　在程序结构上，采用了主程序与子程序相结合按需调用的方式。该系统由1个主程序和5个子程序构成。其中主程序主要负责桁车主流程，根据需要调用各个子流程。子程序包括桁车式刮泥机联动开停程序、全行程排泥子程序、半行程排泥子程序、1/3行程排泥子程序、安全子程序。各子程序负责各自的流程，其中安全子程序主要负责系统启动前的自检、报警信号的处理、紧急情况复位等系统运行过程中的安全问题。

　　在程序调用上严格遵循调用单一性的原则，利用多条件判断来控制子程序调用的单一性。

　　为提高调试效率，在实际过程中采用功能调试和现场调试相结合的方式进行程序调试。

　　功能调试即把PC上电，灌制程序，不接任意输出输入点。桁车式刮泥机的反馈信号点均由人工来模拟，以此测试这个程序的功能是否可以实现。在时间控制上将间隔和运行时间模式缩小，比如将2h缩小至2min等。主要是观测程序是否存在冲突，功能是否完好。现场调试是在功能调试成功的基础上进行的，进行功能调试有益于现场调试的成功，现场调试则是全模拟现场运行状况，进行实景的运行测试。